У січні 1561 року невеличке село  Коліщинці переходить у власність князя Василя Костянтиновича Острозького.  Князь придбав це поселення у Василя Лабунського, і вже за три місяці він отримав від польського короля привілеї на Магдебурзьке право. Нове місто він назвав іменем свого батька  «Констянтинів» (згодом місто перейменували на Старокостянтинів, бо на той час з’явився ще один Костянтинів).

Місто знаходилося на самому краю Волинських володінь князів Острозьких, на межі з Поділлям. З цієї сторони найчастіше здійснювалися напади татар на Волинь. Тому поселення  мало бути потужною фортецею, яка затримувала б напади неприятеля. 

Саме в цей час князь Василь починає називати себе подвійним іменем - Василь-Костянтин, таким чином він хоче перейняти славу свого батька, і прагне, щоб його асоціювали з візантійським імператором Костянтином, а місто Костянтинів зі столицею Візантії - Константинополем. 

Можливо, в князя були й інші плани на розбудову міста, але, повернувши у 1574 році Острог собі у власність, князь зайнявся розбудовою і посиленням столиці князівства Острозького. Хоча піклуватися про Костянтинів він не перестав. Продовжував і надалі розбудовувати тут замок, збудував п’ять храмів (один з яких розташовувався на замковому дитинці), там же заснував і школу.

З п’яти церков дві були кам'яні і три дерев'яні. Вже на початку 17 ст. князь розпочинає будівництво  храму Воздвиження Чесного Хреста, який у 1613 році вже Януш Острозький перебудовує у  Домініканський костел та монастир. Храм Воздвиження був вписаний в оборонну міську забудову, а його 30-ти метрова оборонна вежа стала служити й дзвіницею. 

У 1620 році місто перейшло у володіння князів Заславських, а в 1682 році — до князів Любомирських.